Robotica

Diagramma di Bode

Forma di Bode della risposta armonica \[F(j\omega)=cost\dfrac{\prod \textrm{monomi}\prod \textrm{binomi}\prod \textrm{trinomi}}{\prod \textrm{monomi}\prod \textrm{binomi}\prod \textrm{trinomi}}\] contiene 4 tipi di fattori elementari: fattore costante \(k\) fattore monomio \(j\omega\) proviene da uno zero (se a numeratore) o da un polo (se a denominatore) in \(s=0\) fattore binomio \(1 + j\omega\tau\) proviene da uno zero (se a numeratore) o da …

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